Buku yang sangat bagus bagi yang hendak mulai belajar nonlinear control, not necessarily robotics. Bab-babnya disusun cukup sistematis dari yang termudah di Bab 1 tentang konsep phase-plane, limit cycle dll, sampai yang tersulit di bab-bab belakang (kecuali 3 bab terakhir) semacam teori tentang singular perturbation dll. (Adha Imam Cahyadi)